Пистолет АПС был разработан в конце 1940-х – начале 1950-х годов конструктором И. Я. Стечкиным и принят на вооружение Советской Армии в 1951 году, одновременно с пистолетом Макарова ПМ. АПС (Автоматический Пистолет Стечкина) предназначался в качестве личного оружия самообороны некоторых категорий военнослужащих и офицеров, которым по штату не полагалось автомата Калашникова или карабина СКС, а пистолет Макарова казался недостаточным. К таковым относились например экипажи танков и боевых машин, расчеты орудий, гранатометчики, офицеры, действующие в зоне активных боевых действий.

По сравнению с ПМ АПС обеспечивал существенно большую огневую мощь и боевую эффективность, за счет большей емкости магазина и более длинного ствола. Кроме того, для повышения точности стрельбы к пистолету придавалась кобура – приклад, примыкаемая к рукоятке. При необходимости из АПС также можно было вести огонь очередями, при этом благодаря наличию замедлителя темпа стрельбы пистолет оставался более или менее управляемым. Невзирая на указанные достоинства, АПС, особенно в сочетании со штатной кобурой-прикладом, был слишком громоздок и тяжел, он создавал помехи при экстренном покидании боевой техники, и в результате вскоре был снят с вооружения СА и отправлен на резервное хранение.

С ростом преступности в начале 1990-х годов правоохранительные силы России обнаружили, что штатный пистолет ПМ имеет недостаточную боевую эффективность, а армейские автоматы Калашникова зачастую избыточны по мощности. Лучшим решением могли бы стать пистолеты-пулеметы, но их в массовом производстве еще не было, а потому различные отряды ОМОН, СОБР и прочие стали закупать списанные из армии, но вполне дееспособные АПС. Даже сейчас, в 2003 году, когда имеются и различные пистолеты-пулеметы, и более мощные пистолеты новейших систем, многие представители «органов» до сих пор предпочитают Стечкины за их дешевизну, широкую доступность патронов, достаточно хорошие боевые характеристики. Правда, вместо тяжеленных и малоудобных в ношении штатных кобур-прикладов зачастую используются кустарные или коммерческие кобуры открытого типа, гораздо более легкие и допускающие быстрое извлечение пистолета.

Пистолет АПС построен на основе автоматики со свободным затвором. Курковый ударно-спусковой механизм двойного действия допускает открытие огня как самовзводом, так и при предварительном ручном взведении курка. Ручной предохранитель расположен на затворе, и при включении блокирует ударник и затвор. Кроме того, предохранитель также выполняет функцию переводчика режимов огня, позволяя выбрать режим одиночных выстрелов или огня очередями. Для достижения разумного темпа стрельбы при небольшой массе затвора в пистолете предусмотрен инерционный замедлитель темпа стрельбы, расположенный в рукоятке. Прицел оригинальной конструкции имеет установки по дальности на 25, 50, 100 и 200 метров. Штатная кобура-приклад закрытого типа выполнена из дерева (ранние варианты) или из пластика, и примыкается к рукоятке пистолета. Стальной магазин с двухрядным расположением и выходом патронов вмещает 20 патронов, защелка фиксатора магазина располагается в нижней части рукоятки.

На базе АПС в 1970-х годах для сил специального назначения Армии и МВД был разработан специальный вариант пистолета АПСБ, комплектовавшийся удлиненным стволом с резьбой в дульной части, позволявшей устанавливать прибор для бесшумной стрельбы (глушитель). Пистолеты АПСБ также комплектовались легким проволочным отъемным прикладом.